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卫所的兵士有军籍，世袭为军，平时屯田或驻防，有些像世兵制，又与府兵制相似。
营兵并非世袭，而是实行募兵制。
自大魏世宗皇帝以来，因为卫所制日益废弛的缘故，募兵制开始成为兵力的重要来源，有名的精兵都是良家子从军，招募而来的士兵不会终身从军，这便是营兵。
正因为如此，卫所和营兵有两套截然不同的官职。
卫所是都指挥使、都指挥同知、都指挥佥事、指挥使、指挥同知、指挥佥事、千户、百户、总旗、小旗。
营兵则是提督军务总兵官、总兵官、协守副总兵官、参将、游击、守备、千总、把总、哨官、队长、什长。
若是几个总兵官协同作战，朝廷会派出一位总督居中调度，又称经略或者督师。
若是武官独当一面，则会派一名五军都督府的都督，挂大将军印。大魏律制，有事征伐，则命都督佩印以往，旋师则上交所佩印于朝，大将军印有三，分别是：征虏大将军、平虏大将军、镇朔大将军。
待到大玄取代大魏，废黜了五军都督府和大部分卫所，只剩下青鸾卫，所以青鸾卫仍旧延续卫所官制，以指挥使为主官。
卫所制度分为都、卫、所三级。
